Les règles régissant le déroulement du procès pénal doivent permettre une instruction contradictoire, équitable et respectueuse des droits des parties, de nature à renseigner utilement les juges avant leur délibéré.

Le procès pénal devant le tribunal de police ou le tribunal correctionnel est soumis aux principes fondamentaux communs à tout procès : la publicité, l’oralité des débats, le droit à l’assistance d’un avocat. Pour ce qui est de la collégialité, elle est normalement de mise devant le tribunal correctionnel, mais de nombreuses affaires (considérées comme les moins graves) sont examinées par un juge unique (il s’agit principalement, en matière correctionnelle des délits routiers, des ports d’armes ou des violences légères).

L’audience pénale débute par l’appel des parties :

• le prévenu, qui peut se faire représenter par un avocat ;
• la victime, qui sera entendue comme simple témoin si elle ne se constitue pas partie civile ;
• le procureur de la République, dont la présence est obligatoire en matière pénale.

Les témoins et experts peuvent également être entendus au cours du procès, même si, dans la pratique, leur présence à l'audience est très rare.

Le tribunal procède ensuite à la lecture de son acte de saisine qui rappelle la nature et les circonstances de l’infraction reprochée au prévenu. Ce dernier peut alors prendre la parole pour s’expliquer. Les juges, mais aussi les parties, peuvent poser des questions. Les éventuels témoins et experts sont entendus. Cette phase d’explication et d’interrogatoire, appelée "instruction à l’audience", porte à la fois sur les faits et sur la personnalité du prévenu.

Puis le président donne la parole, selon un ordre déterminé, à la partie civile, puis au représentant du ministère public et, pour finir, au prévenu lui-même ou à son avocat. Le tribunal se retire ensuite pour délibérer.

Devant le tribunal correctionnel, une procédure spécifique de comparution immédiate permet de traduire immédiatement en justice un prévenu majeur et identifié, afin qu’il soit jugé dans la continuité de sa garde à vue sans être remis en liberté.

Cette procédure relève de la compétence de la formation collégiale du tribunal correctionnel. Elle implique la présence d’un avocat. Elle suppose que le prévenu accepte d’être jugé le jour-même (il peut refuser) et ne concerne que certains délits (délits punis d'au moins 2 ans de prison ou d'au moins 6 mois en cas de flagrant délit). Cette procédure est cependant souvent dénoncée par les avocats comme l'illustration d'une justice pénale expéditive.