Les assemblées parlementaires sont nées contre le souverain pour consentir l’impôt. Les rois, à partir du Moyen Âge, sont confrontés à des besoins financiers croissants (guerres, développement du pouvoir royal et de l’appareil d’État…) et doivent trouver de nouvelles ressources. Face aux réactions hostiles, ils sont contraints de progressivement concéder le principe d’approbation des impôts, qui ouvre la voie à la représentation parlementaire.
En France, le roi parvient jusqu'en 1789 à éviter qu’une assemblée siégeant en permanence n’autorise l’impôt. En effet, à partir de 1302, l’autorisation des États généraux est nécessaire pour les créations d’impôts extraordinaires. Mais cette assemblée, qui représente les trois ordres du royaume (clergé, noblesse et tiers état), n’est pas permanente et ne se réunit que sur convocation du roi. De plus, ce dernier réussit à limiter ce principe d’approbation et, entre 1614 et 1789, ne convoque plus les États généraux lorsqu'il crée de nouveaux impôts (capitation, dixième, vingtième). Toutefois, le droit royal d’imposer est contesté tout au long du XVIIIe siècle par les parlements de Paris et de province. Enfin, la crise financière et politique conduit Louis XVI à convoquer les États généraux en 1789. À partir de là, et jusqu'en 1959, les pouvoirs financiers du Parlement, devenu permanent, ne cessent de croître.
Ce processus avait été plus rapide en Angleterre. La Grande Charte de 1215, qui limite l’arbitraire royal, imposait au roi de ne pas lever d’impôt sans le consentement du Conseil commun du royaume. Le Parlement britannique, devenu ensuite permanent, s’affirme par la suite en accordant ou refusant les impôts souhaités par le roi.
