Le traité de Maastricht, entré en vigueur au 1er novembre 1993, a mis en place les premiers éléments d’une citoyenneté européenne, complétés par le traité d’Amsterdam en 1997 et le traité de Lisbonne entré en vigueur le 1er décembre 2009.
À l'instar des citoyens nationaux, les citoyens européens ont des droits inhérents à leur qualité de citoyen européen. Ils sont garantis par les traités (article 20-25 TFUE) :
- le droit de circuler et de séjourner, de travailler et d’étudier sur le territoire des autres pays membres, reconnu aux actifs et aux inactifs (étudiants, retraités...) ;
- des droits civiques et politiques : droit de vote et d’éligibilité (être élu) aux élections municipales et aux élections du Parlement européen dans l’État membre où ils résident, droit de pétition devant le Parlement européen ;
- un droit d’initiative citoyenne créé par le traité de Lisbonne (art. 11 TUE) : un comité de citoyens (ONG, association, parti politique...), composé d’au moins sept ressortissants de sept États membres différents, a la possibilité, depuis le 1er avril 2012, de présenter une initiative citoyenne européenne (ICE), invitant la Commission européenne à exercer son droit d’initiative, en vue de l’adoption d’un texte qu’ils estimeraient nécessaire. Une fois qu’une initiative a réuni un million de signatures et atteint le minimum requis dans au moins sept États membres, la Commission européenne doit décider d’intervenir ou non ;
- certaines garanties juridiques : la protection diplomatique et consulaire par un autre État membre sur le territoire d’un pays tiers, non membre de l’Union européenne (UE), si le leur n’y est pas représenté ; le citoyen européen a le droit d’adresser au Médiateur européen une plainte contre un acte de mauvaise administration commis par une institution européenne.
Certains droits européens peuvent être limités (ou soumis à des conditions précises) lorsqu'il s'agit de passer d'un État membre à un autre. Par exemple :
- tous les citoyens européens peuvent voter à certaines élections (en France, il s'agit des élections municipales et européennes) mais sous certaines conditions (durée de résidence dans le pays, par exemple). Toutefois, si un ressortissant d'un autre pays membre peut intégrer un conseil municipal en France, il ne peut occuper la fonction de maire ;
- tous les citoyens européens peuvent être fonctionnaires dans leur État de résidence à l'exception de certaines fonctions régaliennes, réservées aux nationaux (magistrat, par exemple) ;
- les citoyens européens doivent justifier de ressources suffisantes pour s’installer durablement dans un autre État.
Concernant les devoirs des citoyens européens, aucun traité ne les mentionne (contrairement à la citoyenneté nationale, qui implique à la fois des droits et des devoirs).
Cependant, la charte des droits fondamentaux signée à Nice en 2000, qui mentionne les droits fondamentaux des personnes au sein de l'Union européenne (dignité, égalité, liberté, justice...), précise, dans son préambule que "la jouissance de ces droits entraîne des responsabilités et des devoirs".