Des témoignages d’une forme de "vie associative" active dès l’Antiquité romaine nous sont parvenus. C’est dans le domaine religieux que se concentre alors le plus grand nombre d’associations. Des groupements sont voués au culte de telle ou telle divinité. Il existe également des associations funéraires, dont le but est de prendre en charge l’organisation des obsèques de leurs membres – ce sont en quelque sorte les ancêtres des sociétés d’assurances contemporaines. Enfin, on voit apparaître très tôt des associations à vocation politique.

À l’époque médiévale, ouvriers et commerçants s’organisent en corporations de manière à défendre leurs intérêts, mais aussi à réglementer l’entrée dans la profession et son exercice. Certaines prennent le nom de "jurandes" (leurs membres prononcent un serment lors de leur intégration). Dans le Nord de l’Europe, se forment des communautés de marchands, appelées "hanses" (une "Ligue hanséatique" est à l’origine du développement d’un droit commercial transfrontière). Les religieux, eux aussi, se regroupent pour une part d’entre eux en congrégations. Néanmoins, quel que soit l’objet du regroupement, la dimension religieuse est très fréquemment présente. Ainsi, les corporations de métiers prennent l’habitude de se placer sous la protection d’un saint particulier.

Cependant, l’association sous toutes ses formes suscite toujours la méfiance du pouvoir central qui y voit un contre-pouvoir cherchant à lui disputer la prise en charge de l’intérêt général. C’est pourquoi il est rare que des groupes se développent officiellement. Lorsqu'ils sont vraiment indépendants, c’est de manière clandestine qu’ils poursuivent leur action. Sinon, ils sont contrôlés plus ou moins directement par le pouvoir monarchique.

Les associations qui n’ont pas reçu d’approbation royale sont prohibées, en vertu de l’adage "Il ne faut pas dans l’État de pelotons à part". Et le juriste Jean Domat affirme au XVIIe siècle : "il ne peut y avoir de corps ni de communauté sans la permission du roi".

En revanche, l’autorisation royale, lorsqu'elle est obtenue, s’accompagne de privilèges (impôts, pouvoir de réglementation à l’égard des membres...). À partir du XVIe siècle, les associations les plus importantes sont les corporations de métiers puisqu'à partir de cette époque, des professions ne peuvent être exercées en dehors de l’appartenance à la corporation correspondante.

À l’époque des Lumières, les corporations font l’objet de vives critiques, et ce sous deux angles différents.

Pour les tenants de la liberté économique, elles constituent une véritable hérésie et freinent considérablement l’activité en raison de la réglementation tatillonne qu’elles font appliquer. C’est dans cet esprit que Turgot tente sans grand succès de s’opposer à l’influence des corporations sur la société et l’économie françaises.

Les partisans des libertés individuelles estiment qu’elles font peser un poids excessif sur les individus en encadrant totalement leur vie professionnelle et en empiétant trop souvent sur leur vie privée.

La Révolution française donne l’occasion à ces critiques de se transformer en actes. Dans un premier temps cependant, la liberté d’association est pleinement respectée. Ainsi la loi du 21 août 1790 consacre le droit de s’assembler paisiblement et de former des sociétés libres, à condition d’observer les lois valables pour l’ensemble des citoyens (on est très proche, dans la formulation, du texte de la future loi du 1er juillet 1901 : liberté dans le respect de l’ordre public).

Toutefois, dès 1791, cette liberté est restreinte aux associations à but politique (nombreux "clubs" sous la Révolution). Le décret d’Allarde des 2 et 17 mars 1791 abolit les corporations. Puis, quelques mois plus tard, en mettant en pratique la liberté du commerce et de l’industrie, la loi Le Chapelier du 14 juin 1791 interdit tout type d’association à vocation professionnelle. Les congrégations religieuses et les confréries subissent un sort analogue : elles sont interdites par la loi du 18 août 1792. À la fin de la période révolutionnaire, en raison des troubles causés à Paris par certains clubs et sociétés populaires, le pouvoir s’en prend même aux associations de nature politique, proscrites par la loi du 7 thermidor an V (1797).

Tout au long du XIXe siècle, la méfiance à l’égard des associations perdure, y compris envers celles qui réunissent des ouvriers dans le but de venir en aide aux plus démunis d’entre eux (sociétés de secours et d’assistance). Il n’est plus alors question de liberté d’association, comme l’illustre l’article 291 du code pénal de 1810 : "Nulle association de plus de vingt personnes dont le but sera de se réunir tous les jours ou à certains jours marqués, pour s’occuper d’objets religieux, littéraires, politiques ou autres, ne pourra se former qu’avec l’agrément du Gouvernement et sous les conditions qu’il plaira à l’autorité publique d’imposer à la société".

Il faut attendre la IIIe République et la loi du 1er juillet 1901 pour qu’un statut libéral des associations soit mis en place.