La question des origines du droit international est étroitement liée à celle de la définition de cette discipline. Si l’on considère qu’il s’agit de règles destinées à réguler des relations entre groupes sociaux indépendants, on peut alors en trouver les prémices dès l’Antiquité : l’émergence de la civilisation de l’écriture en Mésopotamie permet ainsi que de des accords soient conclus entre souverains. C'est surtout avec l’essor des cités grecques, à partir du Ve siècle avant notre ère, que les règles internationales se sont multipliées et diversifiées : diplomatie, protection consulaire, arbitrage, traités. Rome reprit une grande partie de l’héritage grec pour le développer encore. Ces règles internationales, dont la formation s’est ainsi poursuivie de façon hétérogène pendant le Moyen âge, demeuraient généralement imposées par le plus fort parti et ne constituaient pas un ensemble cohérent.

Mais si l’on conçoit plutôt le droit international comme un corps de règles régissant les relations internationales, son origine est alors plus récente. Elle apparaît en effet liée à la fin de la féodalité et à la constitution de puissances plus vastes et centralisées à partir du XVe siècle. À cet égard, le multilatéralisme ayant caractérisé les négociations des traités de Westphalie de 1648 marque une évolution importante dans la formation du droit international. Des auteurs, comme le dominicain espagnol Francisco de Vitoria ou le philosophe hollandais Hugo Grotius, participent de leur côté à sa théorisation.

En dernier lieu, c'est l'essor de l’État moderne (XVIIe- XVIIIe siècle) qui constitue une étape décisive pour l’émergence de ce droit. L’esprit des Lumières favorise la rationalisation et la théorisation toujours plus avancée de la discipline que le philosophe anglais Jeremy Bentham qualifie pour la première fois de « droit international » à la fin du XVIIIe siècle.